2012四国ブロック大会UDON!内情バラシ？

W父です。さぬきUDON!男子のフライング報告（笑）にありましたとおり、四国ブロックからのジャパン戦代表選出発表は当分先だと思いますが、多分、出られるでしょう。そこらへん、どうか許してくださいませ～。

さて、当チーム目線から見たブロック大会戦感想(オープンクラス）でも綴りたいところですが私は初心者副審デビュー2大会目のため余裕ナッシングで試合などほとんど見てません（哀）。何せライトウエイトは故障退場から本大会初体験の5分遅刻の没収試合までてんこ盛りでしたんで・・・。スコアのつけ方もミスってお叱りも受けましたし（すみません今後精進いたします　泣）。

なので今回は主に当チームの裏側の実情報告になります～。





今回の当チーム構成はFWとGKをハードから作り分けたことが最大の「冒険」でした。「え？それが？」と思われそうですが、そうなんです。最大の懸念は・・・。

GK担当の女子Yが「基本イケイケ」なメンタルの持ち主。勝ち負けにはかーなーり、こだわる。だから、じっとしてゴールを守るのは、どうやら性に合わんのですね（笑）。ご本人にはそこを何とかご理解いただきながらハード作りに入りました。

きっかけは愛媛ノードの練習競技会の懇親会。Reverse父さまの「いいキーパーがいるチームは強い」というオコトバでした。

そうか～、そういう観点で「強み」を強化するのもアリなんだよな、と改めて考えてしまいました。一応、今までも「ゆるやかな役割分担」はしてましたがそこをもっと推し進めるのは考えてなかったと。

でも、制御で工夫できる範囲は何せRoboLabなんでセンサーは4系統、モーターは3系統でたかが知れてます。RoboLabで認識可能なツルシのセンサーのみで制御せねばなりません。

そこをカバーすべく、シャーシの形状で何とかなるんじゃ？とメンバーに持ち掛けました。そこでシャーシ形状でどうにかする案が出てきました。それが前がとんがっている逆三角形のキーパーでした。自陣にきたボールを横の壁にぶつけると、ころんと攻め方向にボールが転がる。

その結果、びっくりするくらい原始的な原理でディフェンスからオフェンスによろよろとですがパスをして試合展開する流れになったようです。（ただ、オフェンスのWがまさかの故障退場したときのイケイケPGはディフェンスにしっかり仕込んであります笑）

ただ、試合中に超音波センサーのコンフューズで間違ってキーパーが敵陣突進することもままあります。そんときにはY姐さんは「攻めの血が騒ぐ」らしいですがどうしようもありません。もぞもぞしてキーパーロボは自陣に帰り、姐さん歯軋りしまくります（笑）。

そしてオフェンスは足がのろいのをカバーしながら試合をまわしてゆくキッカーが何とかブロック本戦に間に合いました。

そうして本戦、父がやっとまともに見られたのは最後の試合の後半の5分だけでした。

【感想】

FWにもっとスピードほしいな～。

でもRoboLab制御のNXT+ダイセンギアモーター+オムニで「まともに」動くのは何故か1：30のみ。少しでも速い組み合わせをすると原因不明の誤動作で試合にならんかったとです。これはもう謎！ナゾ！！。

1：15は×。ホイール直径アゲも×。360（380じゃなくて）モーターも×！これはもう、モータードライバを別付けするしかなさそう。でもRoboLabでは、出来ない。デバイスとして認識させられないから（悔）。しかもナゾの本体破壊というロシアンルーレットはいまだに健在（恐）。

でも、でも、それよりもボール補足から本体の動き出しにすごく大きなタイムラグがある。もう、隙だらけ。多分、これから3月末までに詰めるとすればここらあたりですかね～。それでもプログラム系は既に限界な気がします。ひょっとするとRoboLab卒業の時期が来ているのかもしれません。

制御系の刷新が可能になるとセンサー増設、モータードライバ自作も視野に入る。いや、そこまでは彼らには教えられん。さてどうすべか。

以上がさぬきUDON!が置かれている現状であります。さぁてどうするんだろうね～、W&Yのお二人さん！！がんばってね～！！