2012年7月23日月曜日

さぁて元気出てきたかな?

お久しぶりです。UDON!、Wの父です。
ほんっと~にイロイロありましたが、どうにかロボットのテストとか始まりました。

・・・とはいえ、これは2012ジャパンの一区切りのためにやってますんで、2013シーズンのロボットはまだver.000なのですが。

とりあえず2012の最終仕様をここで公開しときます。このロボットは、常時稼動状態で保存とします。



ず~っと引っかかっていたモータードライバは結局、NXTの「弱いほう」のモーターポートBとCだけ、PchFETでHブリッジを組むモーターアンプをかませました。
pwm制御→pwm駆動で、NXT本体の電源と分離してダイセンの1:15ギアモーター(ブラシはカーボン化)を使います。少し駆動系としては「マシ」なAポートはNXTからの直接駆動としました。

モーターアンプにかける電圧は、女子Yのキーパーロボはエネループ6本、男子Wのフォワードはエネループ8本としました。

コレで、横移動はよちよちしていて、特にWのロボは前後移動は「直線番長」なロボットになりました。
あとは、フォワードだけArduino制御のモーターキッカーを装備しています。
Arduino+ArduMoto+ダイセンギアモーターで蹴飛ばします。
(結局、レギュレーションで一時出ていたキッカー力測定ルールはどうなっちゃったんだろ。エアキッカーが鉄板、みたいな話が各所で出ているみたいだけど・・・)

これで2012年7月29日のe-とぴあカップのAオープンに参加して一段落とします。
ただ当日はWは剣道の試合で東京遠征なので、ロボットだけ参加になります・・・。

直線番長、っぷりをながめながら、自宅コートで調整しているうちに、ホイールスピンがやはり気になり始めました。

そこで、ダイセンオム二に溝切りが必要ということになり、この週末、作業をしていました。


W姐さんがハンダゴテでダイセンオム二に溝を掘って・・・


ヤスリ職人Wが整形するという作業でした。
オムニ1個で8個の樽型タイヤに3本の溝、1台3個×2台。
え~と、
3×8×3×2で144本の溝彫り作業でした~。
自宅2階のロボット部屋がナンだかプラスチックの溶けるにおいでみんなフラフラになりました~。


それではっ!

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