さらに近況報告～

W父です。
あと1ヶ月と20日ほどでロボカップジュニア香川ノード大会ですが、またまた近況報告。

WのロボットがNXCで本格稼動。

先だってのご報告からほどなく、ＮＸＣでの制御が「ほぼできたよん」とW。

動きを見ていると確かに北九州のレベルとほぼ同じに見えます。
神様仏様のSeekerV2、コンパス、2つの超音波の4つ限定のセンサをフルに使っています。
回り込み、敵陣ゴール横角での掻きだしも確認。
超音波の誤差でときどき右左反対に動いちゃう癖まで再現。

プログラミングツールはRobotC。何故か徳島で習ってきた基礎だけでやっちゃったみたいですね。
父は既にコレみても？？？だったんですが、先の日曜日、e-とぴあのロボットラボに来ていた大先輩のHさんがしげしげと彼が作ったプログラムを見て・・・

「う～ん、どうみても完結している気がしないプログラムなんだけど、ロボットは動いている・・・」
というビミョーな反応。
うん、結果オーライで見ないことにしよう（笑）！
でも、もしプログラムOKならマルチプレクサ使ってセンサ増設も考えられるわけで。
単純なところでは後ろにボールセンサつけるとか。

さてハードの方はというと、モーターAポートも別電源で強化できる目処が立ちました。
Y姐さんのキーパーで実験するとばりんばりんに動く。横移動もどうやらフルパワー。
思わず3人、ハイタッチしましたね（涙）。

これでかなりパワートレインの幅が広がって、さぁてどうしようかな！状態。
マブチ360、380、カーボンブラシ化ダイセンモーター、それからラジコン系も・・・。
基本、バッテリーの容量との相談ですね。

リチウムイオン電池の容量表示は2000mAとか2400mAとか3000mAとか書いてますがどうやらあんまり信用ならんみたい（中華クオリティ）。なんで実際に動かしてみないと。
とりあえずサンヨー製の保護回路なしを確保（保護回路は電池ホルダに装着）

あとはY姐さんがプログラム完成させてばりんばりんを待つばかり（ガンバレィ）。

と、ご報告でした～。