連投おはずかし、のW父です。
今までちゃんと説明してなかった珍獣の生態をちとご説明
まずはBluetooth。
当チームが頼りにしているのはLEGOのMindstormNXTです。
このユニットの特徴としてBluetooth2.0（だっけな）を標準装備しているのです。
で、これがRoboCupJuniorのサッカーのレギュレーションで許されているロボット同士の通信規格なのですね。
それで当チームはフォワードとディフェンスのロボット間でこのBluetoothを使って簡単なオハナシをしています。
フォワード：ボール見えないし・・・
ディフェンス：じゃあ、私が心おきなく攻めますわよ！！
・・・です。
・・・すみません、訳わかんない？
では逆バージョンを。
フォワード：ボール見えてるし
ディフェンス：じゃあ、私は自陣ゴールを仁王像のごとく守りますわよ
・・・です。
簡単でしょ？
次に最近ごそごそ言っているセンサ増設。
NXT+RoboLabだと、プログラミングできるのがセンサ4個まで。
それ以上の増設をしようとすると、制御プログラムをRobotCとかにして、センサマルチプレクサをかましたりする必要があるんです。
でも当チームWはRoboLabの利点に高い評価をしていまして・・・。
それでもセンサはたくさんほしい。そこで目をつけたのが、モーターのセンサ機能です。
NXT標準装備のPowerFunctionMotorには回転数センサがついています。
うちはモーターは規格外の回路で動かしてますんで、このモーターのセンサが空いている。
そこで、別にのっけたArduinoにセンサをつないで、その条件次第でモーターポートに信号を送るというものです。
ちとチートなやり方ですが、とりあえず、動いていますね。
という訳で、世の中のどんだけの人に役立つか判らない謎情報を垂れ流してみた
W父でした～。
W父さん、こんにちは。
返信削除あれ？もう公表してしまっていいのですか？
ふっとぱらですね～（笑）
回転センサーの部分を利用することについては、私の想像通りです。
あと、人様のblogなので、ちょっと（結構（笑））判りにくく書きますが、DIを利用すれば、昔のRCX戦法と同様にすることで、さらに増えますよ（笑）
まぁ、DIなので０か１ですけど（笑）
デバガメはこの辺で（爆笑）
GRA父さま、コメントありがとうございます。
返信削除W父です。
> あれ？もう公表してしまっていいのですか？
NXTの限定情報ですんで、隠したところで私たち自身の試合展開には関係ないかな、と。ちょっとヒネクレタことを楽しくやっていることをお伝えしたかったですし。
> あと、人様のblogなので、ちょっと（結構（笑））判りにくく書きますが、DIを利用すれば、昔のRCX戦法と同様にすることで、さらに増えますよ（笑）
まぁ、DIなので０か１ですけど（笑）
あ、まだまだやり方があるんですね～。いただいたヒントでちょっと調べてみます。
今の方法でも0か1なんですよね～。
でもそこんところの微妙な足かせが逆に楽しかったり（変。